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Protocole de communication pour le RTKronos
tags: RTK, Kronos, RTKronos, communication
1. Utilisation
La carte renvoie toutes les secondes la position et l'orientation de déplacement données par le GPS.
Ces informations sont disponibles sur le port série et le port SPI du module XLBee 2 (SOCKET 2 sur la carte).
2. Protocole
- [0:1] : (uint16) packet_id
- [2:3] : (uint16) packet_length
- [4:packet_length] : payload
2.1 Payload format for every packet ID/type
2.1.1 Id **0x0001**: Complete position information
| Field | Format | Description | Offset |
|---|---|---|---|
| sol status | Enum (4 octets) | 0 | |
| pos type | Enum (4 octets) | 4 | |
| lat | Double (8 octets) | ||