Protocole de communication pour le RTKronos

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1. Utilisation

La carte renvoie toutes les secondes la position et l'orientation de déplacement données par le GPS.

Ces informations sont disponibles sur le port série et le port SPI du module XLBee 2 (SOCKET 2 sur la carte).

2. Protocole

[0:1] : (uint16) packet_id

[2:3] : (uint16) packet_length

[4:packet_length] : payload

2.1 Payload format for every packet ID/type

2.1.1 Id **0x0001**: Complete position information

Field	Format	Description	Offset
sol status	Enum (4 octets)	0
pos type	Enum (4 octets)	4
lat	Double (8 octets)	Latitude	8
lon	Double (8 octets)	Longitude	16
hgt	Double (8 octets)	Height (altitude)	24
undulation	Float (4 octets)	Geoid undulation (distance between the geoid and the WGS84 ellipsoid in meter)	32
datum id#	Enum	ID code of coordinate system, onlysupporting WGS84 at present, ID: WE	36
lat σ	Float (4 octets)	Latitude standard deviation	40
lon σ	Float (4 octets)	Longitude standard deviation	44
hgt σ	Float (4 octets)	Height standard deviation	48
stn id	Char[4]	Base station ID	52
diff_age	Float (4 octets)	Differential age in seconds	56
sol_age	Float (4 octets)	Solution age in seconds	60
#SVs	uint8	Number of satellite tracked	64
#solnSVs	uint8	Number of satellite used in solution	65
sig mask	Enum (1 octet)	66