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--- products:kronos:rtkronos:rtkronos_communication_protocol [2021/04/03 17:52] – manu
+++ products:kronos:rtkronos:rtkronos_communication_protocol [2022/05/02 14:04] (current) – manu
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 tags: RTK, Kronos, RTKronos, communication
-===== - Utilisation =====
+===== - Utilisation port série et port SPI module XLBee 2 =====
 La carte renvoie toutes les secondes la position et l'orientation de déplacement données par le GPS.
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 Ces informations sont disponibles sur le port série et le port SPI du module XLBee 2 (SOCKET 2 sur la carte).
-===== - Protocole =====
+==== - Protocole ====
   * **[0:1]** : //(uint16)// packet_id
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   * **[4:packet_length]** : payload
-==== - Payload format for every packet ID/type ====
+=== - Payload format for every packet ID/type ===
-=== - Id 0x0001: Complete position information ===
+== - Id 0x0001: Complete position information ==
 {| class="contenttable sortable" style="width: 864px;text-align:center;" border="1"
 |- style="background-color: lightgrey; height: 22px;"
@@ Line 233: / Line 234: @@
-=== - Id 0x0002: Heading data ===
+== - Id 0x0002: Heading data ==
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 |}
-=== - Id 0x0003: Satellite count ===
+== - Id 0x0003: Satellite count ==
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 | style="width: 166px;"|9
 |}
+===== - Utilisation sortie directe GPS RTK =====
+En Mars 2022, nous avons ajouté la sortie en direct sur le port dédié du GPS (port COM3 de l'UB4B0).\\
+Cela permet d'avoir une fréquence des messages garantie par le module GPS RTK (sans délai de traitement).\\
+Pour le moment seuls les messages de type GNGGA sont disponibles sous format ASCII.
+{{:products:kronos:rtkronos:rtkronos_com3_for_direct_rtk_positioning_data.png?500|}}
+==== - Description du format GNGGA ====
+^ ID  ^ Champs                                                   ^ Description                                                                                                                                                                                                                                             ^ Nombre et type des symboles                  ^ Example                                          ^
+| 1   | <WRAP>            %%$GNGGA%%            </WRAP>          | Préambule permettant d'identifiant le type du message                                                                                                                                                                                                   | 6 caractères fixes                           | <WRAP>            %%$GNGGA%%            </WRAP>  |
+| 2   | utc                                                      | Temps UTC de la position calculée \\ (heures/minutes/secondes/dixièmes de\\ secondes). \\ Précision 10ms                                                                                                                                                | hhmmss.ss (8 digits et un point de virgule)  | 132530.60                                        |
+| 3   | lat                                                      | Latitude(DDmm.mmmmmmmm) \\ en degrés, minutes et décimales de minutes                                                                                                                                                                                   | LLLL.LL                                      | 4834.65851118                                    |
+| 4   | lat dir                                                  | Latitude direction(N = North, S = South)                                                                                                                                                                                                                | a                                            | N                                                |
+| 5   | lon                                                      | Longitude(DDDmm.mmmmmmmm) \\ en degrés, minutes et décimales de minutes                                                                                                                                                                                 | LLLLL.LL                                     | 00744.99485270                                   |
+| 6   | lon dir                                                  | Longitude direction(E = East, W = West)                                                                                                                                                                                                                 | a                                            | E                                                |
+| 7   | Qualité de la solution                                   | <WRAP>          Position Solution Quality indicator\\ 0 = fix not available or invalid\\ 1 = point fix\\ 2 = pseudo-range difference\\ 4 = RTK fixed solution\\ 5 = RTK floating solution\\ 7 = Position set by user(Fixed Position)\\         </WRAP>  | x                                            | 1                                                |
+| 8   | Nombre de satellites utilisés pour calculer la solution  | Nombre de satellites utilisés, \\ pas équivalent au nombre de satellites vus.                                                                                                                                                                           | xx                                           | 11                                               |
+| 9   | hdop                                                     | Horizontal dilution of precision                                                                                                                                                                                                                        | x.x                                          | 1.5                                              |
+| 10  | alt                                                      | Altitude par rapport au niveau de la mer\\ peut être négatif.                                                                                                                                                                                           | x.xxxx                                       | 151.4783                                         |
+| 11  | Unité pour l'altitude                                    | M=mètres                                                                                                                                                                                                                                                | M                                            | M                                                |
+| 12  | ondulation                                               | Ondulation du géoïde: la distance entre le géoïde \\ et le modèle terrestre éllipsoïde WGS84\\ peut être négatif                                                                                                                                        | x.xxxx                                       | 48.4225                                          |
+| 13  | Unité pour l'ondulation                                  | M=mètres                                                                                                                                                                                                                                                | M                                            | M                                                |
+| 14  | Âge des données différentielles                          | Âge des données de correction différentielles en secondes (<99s) \\ utilisées pour corriger la solution et provenant d'une base RTK.\\ Vide lorsqu'aucune correction différentielle de moins de 99 secondes \\ n'est disponible.                        | xx                                           | 13                                               |
+| 15  | ID de la base RTK de correction                          | Id de la station de base d'où proviennent les corrections \\ différentielles utilisées.\\ Vide lorsqu'aucune correction différentielle de moins de 99 secondes \\ n'est disponible.                                                                     | xxxx-xxxx                                    | 0000-0002                                        |
+| 16  | *CS                                                      | Checksum                                                                                                                                                                                                                                                | *hh                                          | *71                                              |
+| 17  | [CR][LF]                                                 | Sentence terminator (carriage return, new line)                                                                                                                                                                                                         | \r\n                                         | \r\n                                             |
+=== - Passage de degrés, minutes, décimales de minutes à degrés décimaux ===
+  - séparer les degrés des minutes (minutes décimales) vous avez donc:
+    - un entier pour les degrés
+    - un flottant pour les minutes
+  - diviser les minutes décimales par 60 (mm.mmmmmmmmm / 60)
+  - ajouter le résultat aux degrés précédent
+  - Pour la latitude, si la lettre est S, multiplier par -1.
+  - Pour la longitude, si la lettre est W, multiplier par -1.
+=== - Example de trame complète ===
+<code>
+$GNGGA,132530.60,4834.65851118,N,00744.99485270,E,1,11,1.5,151.4783,M,48.4225,M,,*71
+</code>
+Cela correspond en degrés décimaux à :
+  * latitude: (48+34.65851118/60) soit: 48.577641853 degrés
+  * longitude: (007+44.99485270/60) soit 7.749914211666667 degrés
+À chaque fois, on est du côté positif, si on était en latitude S, ou en longitude W, il faudrait multiplier le résultat par -1.
+=== - Comparaison avec les trames sur XLBEE2 ===
+Notez bien que les valeurs données pour la précision de la solution sont très différentes entre les 2 types de trames.\\
+On peut néanmoins faire une équivalence:
+^ Trame XLBEE2                             ^ Trame COM3                               ^
+| 0: pas de solution                       | 0: pas de solution                       |
+| 16: Single point position                | 1: point fix                             |
+| 17: Pseudo-range difference decomposing  | 2: pseudo-range difference               |
+| 48 ou 49 ou 50: XXXX_INT                 | 4: RTK fixed solution                    |
+| 32 ou 33 ou 34: XXXX_FLOAT               | 5: RTK floating solution                 |
+| 1: Position has been fixed manually      | 7: Position set by user(Fixed Position)  |
+Donc la meilleure solution a pour valeur 4 dans la trame GNGGA et pour valeur 50 dans la trame sur le XLBEE.\\
+Elles ne sont pas exactement équivalentes car on ne sait pas s'il s'agit de la valeur 48, 49 ou 50 sachant qu'en terme de précision:
+> 49 > 48.
+==== - Librairie arduino recommandée pour parser les messages GNGGA ====
+MicroNMEA de Steve MARPLE:
+  * https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/micronmea/
+  * https://github.com/stevemarple/MicroNMEA